Strumenti Software per Hexapods

PIVeriMove

Spazi ristretti possono causare problemi sia ai sistemi di posizionamento e di movimentazione, nei setup sulla piattaforma di movimento che per l'ambiente circostante. Anche se viene adottata grande cura durante il design di un setup o di una unità di produzione, non è sempre possibile evitare il rischio di collisione. Il software PIVeriMove calcola le corse consentite per gli Hexapod, se c'è qualche ostacolo nell'area di movimento: sia che si tratti di un setup di campioni, di altre parti in movimento o della parete della camera a vuoto. La nuova configurazione creata può essere salvata come base per i calcoli geometrici nel controller dell'Hexapod. La distanza di sicurezza dagli oggetti viene controllata online per ogni movimento o comando di posizione. Ne risultano nuovi limiti per le posizioni che l'Hexapod può occupare. La posizione di target e tutti i punti lungo la traiettoria dove potrebbero verificarsi delle collisioni, vengono controllati prima di essere eseguiti. In caso di rischio di collisione, il movimento non viene eseguito. Per un'ulteriore sicurezza, può essere specificato un ulteriore gap, che viene aggiunta alla distanza indipendentemente dalla direzione nello spazio. Il pivot point, punto di riferimento per la rotazione della piattaforma, può essere modificato in qualsiasi momento.

Guarda il video per sapere come il software PI VeriMove è di supporto nella prevenzione delle collisioni di parti statiche e in movimento:

Tool di Simulazione per Hexapod

I limiti dell'area di lavoro nella cinematica parallela variano in base alla posizione attuale (coordinate di traslazione e rotazione), alle coordinate correnti del pivot point, e dal sistema di coordinate scelto. Il software dell'Hexapod fornito da PI comprende un programma che può essere utilizzato per calcolare comodamente questi limiti e visualizzarli graficamente. Problemi meccanici possono, quindi, essere identificati prima di allestire l'applicazione. Anche il valore limite di carico dell'Hexapod varia in base ad una serie di fattori:

  • l'orientamento dell'
  • del carico e dalla posizione del centro della massa,
  • la posizione (coordinate di traslazione e rotazione) della piattaforma così come
  • le forze e le torsioni che agiscono sulla piattaforma dell'Hexapod.

Questi fattori condizionanti, possono essere simulati col PI Hexapod Simulation Tool questo permette di risolvere per tempo eventuali situazioni, con l'aiuto dei sales engineers di PI.

Emulatori Software - il Sistema Hexapod come Macchina Virtuale

In alcuni casi c'è la necessità di implementare il software del cliente prima che questi riceva il sistema. PI fornisce un idoneo software che può essere utilizzato, come una macchina virtuale nel PC host,per simulare un sistema Hexapod completo (meccanica e controllo). Questo permette al cliente di sviluppare, testare ed ottimizzare i programmi utente anche prima che il sistema venga consegnato. Perchè questo sia utilizzabile, è necessario installare i seguenti software di terze parti: QEMU QEMU è un software di visualizzazione, disponibile gratuitamente, che può emulare tutta la parte hardware del controller. I programmi d'installazione per Windows sono disponibili qui: 32 bit / 64 bit.