Simulazione & Emulazione

PIVirtualMove

PIVirtualMove è un nuovo programma per la determinazione del movimento e dello spazio di lavoro degli hexapod e del Nanocube a 6DoF.

Con una meccanica multiasse così complicata, non è possibile raggiungere tutti i punti del raggio d'azione dei singoli assi. I limiti dello spazio di lavoro ammesso per la cinematica parallela variano a seconda della posizione corrente, della posizione di installazione e delle forze e delle coppie che agiscono sulla piattaforma di movimento. Pertanto, nella scelta del sistema, è necessario garantire la raggiungibilità dei punti. PIVirtualMove supporta le seguenti funzioni:

  • Verifica della raggiungibilità delle posizioni in base alla posizione di montaggio e al carico ( forza e posizione dello spazio di lavoro)
  • Definizione libera del sistema di coordinate, del punto di rotazione, della posizione di montaggio e dei carichi.
  • Selezione della meccanica dal nostro database con un link alla scheda tecnica
  • Il software può essere utilizzato senza bisogno di essere collegato a un controllore o a un posizionatore.

 
PIVirtualMove è il successore del PIHexapodSimulationTool.

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PIVeriMove

Spazi ristretti possono causare problemi sia ai sistemi di posizionamento e di movimentazione, nei setup sulla piattaforma di movimento che per l'ambiente circostante. Anche se viene adottata grande cura durante il design di un setup o di una unità di produzione, non è sempre possibile evitare il rischio di collisione. Utilizzando il rilevamento delle collisioni offline, il software PIVeriMove calcola gli intervalli di spostamento consentiti agli hexapod nel caso in cui vi siano ostacoli nell'intervallo di movimento. Ad esempio causati da una configurazione del campione o dalla parete della camera da vuoto.

Le configurazioni create nel software possono essere trasmesse all'hexapod come base per i calcoli geometrici. Durante il funzionamento, viene controllata la distanza di sicurezza dagli oggetti prima di ogni comando di movimento o di posizione. In caso di rischio di collisione, il movimento non viene eseguito. Per una maggiore sicurezza, è possibile specificare una distanza minima, che viene aggiunta alla distanza reale, indipendentemente dalla direzione nello spazio. Il pivot point, punto di riferimento per la rotazione della piattaforma, può essere modificato in qualsiasi momento.

  • Calcolo degli intervalli di spostamento consentiti per gli hexapods e analisi offline delle collisioni
  • Definire uno scenario importando gli oggetti 3D montati sulla piattaforma mobile o nelle vicinanze dell'hexapod.
  • Calcolo della distanza minima tra gli oggetti
  • Trasmissione dei limiti dell'area di lavoro al controllore
  • Il punto di rotazione può essere cambiato senza dover riconfigurare lo scenario dell'ostacolo.
  • Per utilizzare la funzionalità di rilevamento delle collisioni è necessaria una licenza aggiuntiva. questa funzione è disponibile solo con il C-887

Emulatori

In alcuni casi c'è la necessità di implementare il software del cliente prima che questi riceva il sistema. PI fornisce un software adeguato che può essere utilizzato per simulare un sistema hexapod completo (meccanica hexapod e controller), o la più recente piattaforma di controller, come macchina virtuale sul PC host. Questo permette al cliente di sviluppare, testare ed ottimizzare i programmi utente anche prima che il sistema venga consegnato.

PIControllerEmulatorGCS3.0

  • Emulazione del comportamento del controllore in relazione agli input GCS3.0
  • Il codice può essere testato senza hardware
  • Semplifica l'automazione
  • Consente il front-loading e la messa in servizio virtuale: Preparazione all'integrazione già prima della consegna del controllore & posizionatori
  • La comunicazione con il controllore emulato avviene tramite TCP/IP, il che significa che è possibile utilizzare PIMikroMove o le API conosciute.

PIHexapodEmulator

  • Programma con cui è possibile emulare il controller C-887, l'hexapod collegato e due assi aggiuntivi
  • Per utenti che desiderano testare il comportamento del sistema Hexapod su input di comando GCS, anche se non è ancora disponibile il vero controller Hexapod
  • Il sistema hexapod simulato può essere utilizzato con PIMikroMove o tramite qualsiasi connessione TCP/IP

Per utilizzare questi strumenti è necessario installare QEMU 2.12.0. QEMU è un software di virtualizzazione gratuito che può emulare l'intero hardware del controllore. I software di installazione per Windows possono essere scaricati qui:

>> QEMU Binaries for Windows (32 bit)

>> QEMU Binaries for Windows (64 bit)

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Software Files

PIVirtualMove

Versione / Data
1.0.1.0, 2024-01
zip - 150 MB
Software Files

C-990.CD1 Releasenews

Versione / Data
2.7.0, 2024-01
pdf - 311 KB
inglese
Documentation

User Manual C887T0001

Description of PIHexapodEmulator software

Versione / Data
2021-08-23
pdf - 428 KB
inglese