Strumenti Software per Hexapods

PIVeriMove

Spazi ristretti possono causare problemi sia ai sistemi di posizionamento e di movimentazione, nei setup sulla piattaforma di movimento che per l'ambiente circostante. Anche se viene adottata grande cura durante il design di un setup o di una unità di produzione, non è sempre possibile evitare il rischio di collisione. Il software PIVeriMove calcola le corse consentite per gli Hexapod, se c'è qualche ostacolo nell'area di movimento: sia che si tratti di un setup di campioni, di altre parti in movimento o della parete della camera a vuoto.

La nuova configurazione creata può essere salvata come base per i calcoli geometrici nel controller dell'Hexapod. La distanza di sicurezza dagli oggetti viene controllata online per ogni movimento o comando di posizione. Ne risultano nuovi limiti per le posizioni che l'Hexapod può occupare.

La posizione di target e tutti i punti lungo la traiettoria dove potrebbero verificarsi delle collisioni, vengono controllati prima di essere eseguiti. In caso di rischio di collisione, il movimento non viene eseguito. Per un'ulteriore sicurezza, può essere specificato un ulteriore gap, che viene aggiunta alla distanza indipendentemente dalla direzione nello spazio.

Il pivot point, punto di riferimento per la rotazione della piattaforma, può essere modificato in qualsiasi momento.

Guarda il video per sapere come il software PI VeriMove è di supporto nella prevenzione delle collisioni di parti statiche e in movimento:

Tool di Simulazione per Hexapod

I limiti dello spazio di lavoro della cinematica parallela variano in funzione della posizione corrente (coordinate traslazionali e di rotazione), delle coordinate correnti del punto di rotazione e del sistema di coordinate scelto.

Anche il valore limite per il carico dell'Hexapod varia a seconda di una serie di fattori:

  • l'orientamento dell'Hexapod
  • il carico e la posizione del centro di massa,
  • la posizione (coordinate traslazionali e rotazionali) della piattaforma di movimento nonché
  • le forze e le coppie che agiscono sulla piattaforma di movimento dell'Hexapod.

Il tool di simulazione dell'Hexapod PI agevolmente riprodurre e rappresentare graficamente tutti questi fattori di influenza. È quindi possibile riconoscere eventuali problemi meccanici prima di avviare l'applicazione.

Il tool di simulazione può essere scaricato ed utilizzato anche prima di acquistare il prodotto PI.

Inoltre il programma è incluso nella dotazione base della fornitura del software dell'Hexapod PI. Dopo l'installazione della suite di software PI, esso può quindi essere comodamente avviata e utilizzata tramite il programma utente PIMikroMove.

Software Files

Hexapod Simulation Tool

Versione / Data
2020-02-10
Richiedi il link per il download

Emulatori Software - il Sistema Hexapod come Macchina Virtuale

In alcuni casi c'è la necessità di implementare il software del cliente prima che questi riceva il sistema. PI fornisce un idoneo software che può essere utilizzato, come una macchina virtuale nel PC host,per simulare un sistema Hexapod completo (meccanica e controllo). Questo permette al cliente di sviluppare, testare ed ottimizzare i programmi utente anche prima che il sistema venga consegnato.

Per il suo utilizzo è necessario installare il seguente software di terze parti:

QUEMU

QEMU è un software di virtualizzazione gratuito che può emulare l'intero hardware del controllore. I programmi d'installazione per Windows sono disponibili qui: 32 bit / 64 bit.

Robot Operating System (ROS)

Il Robot Operating System (ROS) è una struttura flessibile per lo sviluppo di software per la robotica. Si tratta di un insieme di strumenti, librerie software e regole che aiutano a costruire e controllare complesse applicazioni robotiche.

A supporto, PI offre un driver ROS con il quale gli Hexapod PI possono essere integrati in un ambiente ROS. Gli hexapod PI possono essere comodamente controllati con questo, utilizzando i ben noti meccanismi del ROS. Il ROS inoltre offre la possibilità di visualizzare i simulare l'applicazione. Per alcuni hexapods, esistono modelli automaticamente disponibili quando si scarica il driver ROS.

Il download è disponibile dal sito web ROS:

ROS.org